Hay muchos programas que te permiten hacer lo que comentas.
A bote pronto se me ocurren 2:
Icon Sucker
http://www.copseystrain.com/iconsucker/
Versión pro: http://www.copseystrain.com/iconsucker/purchase.html
Microangelo
http://www.microangelo.us/
De ambos puedes descargar versiones de evaluación. El primero tiene incluso una versión gratuita con menos opciones: no soporta iconos de más de 48x48 pixels, ni de más de 256 colores, etc., pero algo es algo.
Escribiendo me he acordado de uno gratuito, @icon sushi
http://towofu.s5.xrea.com/soft/e-index.html
Éste último sirve para la creación de iconos (al igual que microangelo), pero también te permite extraer iconos de los .exe y los .dll
Bueno, si tienes alguna duda postea. Como consejo, decirte que además de en los .exe, los iconos pueden estar en los ICO, CUR, ANI, ICL, EXE, DLL, OCX, DRV, BPL, CPL, SCR y VBX.
Salu2